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Titre du document / Document title

CONTRIBUTIONS A LA COMMANDE PAR MODES GLISSANTS D'ORDRE SUPERIEUR = CONTRIBUTIONS TO HIGHER ORDER SLIDING MODE CONTROL

Auteur(s) / Author(s)

Floquet Thierry ; Richard Jean-Pierre (Directeur de thèse) ;

Affiliation(s) du ou des auteurs / Author(s) Affiliation(s)

Université de Lille 1, Villeneuve-d'Ascq, FRANCE (Université de soutenance)

Résumé / Abstract

Ce travail consiste en l'étude de commandes faisant intervenir les techniques des modes glissants d'ordre supérieur. Les systèmes considérés sont par conséquent régis par des équations différentielles à second membre discontinu. L'étude de leurs solutions implique des approches alternatives à la théorie classique des équations différentielles ordinaires, approches telles que les travaux de Filippov ou les inclusions différentielles. La première partie du mémoire rappelle quelques principes de la commande par modes glissants et plus particulièrement les notions d'attractivité et d'invariance des surfaces de glissement, de commande équivalente, ainsi que les propriétés de robustesse et le phénomène de réticence. Une des solutions permettant de passer outre cet indésirable phénomène sont les modes glissants d'ordre supérieur dont la définition est donnée dans le deuxième chapitre. En particulier, une première contribution originale est présentée concernant des algorithmes de contrôle capables d'accélérer la convergence des modes glissants d'ordre deux. La deuxième partie est essentiellement constituée de résultats propres au travail. Une première série de résultats traite de la stabilisation par modes glissants pour des systèmes perturbés mis sous forme régulière, sous forme chaînée ou sous la forme régulière de commandabilité généralisée de Fliess. Ce dernier cas est en outre l'occasion de discuter, dans le cadre des systèmes non linéaires, des problèmes de stabilité lorsque la commande est basée sur un observateur. Le dernier chapitre consiste en la validation expérimentale d'une commande par modes glissants d'ordre supérieur : les expériences ont été effectuées sur une plate-forme dédiée à la machine asynchrone et qui se situe dans les locaux de l'IRCCyN à Nantes.

Source / Source

Travaux Universitaires - Thèse nouveau doctorat
2000  [Note(s) :  [172 p.]] (bibl.: 171 ref.)  (Année de soutenance : 2000) (No :  00 LIL1 0191)

Langue / Language

Français

Mots-clés anglais / English Keywords

Induction motors

;

Asynchronous machine

;

Electric machine

;

Electric motor

;

Observer

;

Non holonomic system

;

Sliding mode

;

Non linear system

;

Stabilization

;

Control synthesis

;

Mots-clés français / French Keywords

Moteur induction

;

Machine asynchrone

;

Machine électrique

;

Moteur électrique

;

Observateur

;

Système non holonome

;

Mode glissant

;

Système non linéaire

;

Stabilisation

;

Synthèse commande

;

Mots-clés espagnols / Spanish Keywords

Máquina asincrónica

;

Máquina eléctrica

;

Motor eléctrico

;

Observador

;

Sistema no holónomo

;

Modo deslizante

;

Sistema no lineal

;

Estabilización

;

Síntesis control

;

Localisation / Location

INIST-CNRS, Cote INIST : T 135548

Nº notice refdoc (ud2m) : 207224

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